在《2012年工研院简报二季度刊》的技术论坛中，介绍了一种全方位型AGV的特点及应用前景，本文作为其续篇，介绍该类型AGV的导引及定位方式。
    根据原美国物流协会定义，AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。由此可见，自动导引是AGV的重要指标之一。目前常见的AGV导引方式有直接坐标导引、电磁导引、磁条导引、光学导引、激光导引、惯性导引、图像识别导引、GPS导引这8种，这些导引技术的实现方法及优劣对比，有较多的文献资料介绍，本文不再赘述，而是结合全方位AGV的行走特点重点介绍适合该类型AGV的导引方式。
    采用45°Mecanum轮的全方位AGV，具有极大的灵活性。我们习惯以“两个任意”作为此种高灵活性的概括，即：任意方向行走和任意圆心旋转。另外，为了有更广的应用范围及更高的移载精度，经过实际调研，对该型全方位AGV提出了10mm定位精度的技术指标。这种高灵活性的运动特点及高精度的定位要求，对该型AGV的导引及定位都提出极大的挑战。上节中提到的多种导引方式还能否满足我们的需求呢？让我们来逐一解析。
1、直接坐标导引将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，导引精度和定位精度均较低，且无法满足复杂路径的要求，不适合于全方位AGV。

2、电磁导引属于早期的导引技术，实际应用中需要在地面下铺设载波电缆，施工量大，灵活性低，不适合于全方位AGV。
3、磁条导引类似于电磁导引，是在地面上贴磁条替代地面下铺电缆，通过磁感应信号导引，目前此种导引方式在普通型AGV上有非常广泛的应用，但磁条是一种厚度约为1mm的橡胶材质物品，全方位AGV在横向移动及原地旋转时，轮系对磁条的猛烈碾搓极易损坏磁条，所以该导引方式也不适合全方位AGV。

4、光学导引是在AGV的行驶路线上涂漆或粘帖色带，通过相机拍摄色带图像进行二值化处理而实现导引，该种导引精度取决于相机的像素及拍摄视场大小，通常情况下其定位精度可达1mm级别，并且可以通过色带在视场中的倾斜度计算出AGV的姿态角，所以该导引方式适用于全方位AGV。
5、激光导引是在AGV行走路线周围安装反射板，AGV上发射旋转激光束并采集反射的激光束，通过计算AGV与反射板的距离及角度来固定一系列的三角形，从而计算出AGV的位置。该种方式的定位精度取决于AGV与反光板的距离，一般情况下可以满足10mm级别的定位精度要求，是一种非常理想的导引及定位方式。但该种方式要求AGV上的激光发射器有较高的安装位置（2m以上），这样在实际使用时才不容易被遮挡，而本文提及的这种全方位AGV是一种背驮式结构，整车高度不超过0.5m，且整车的全部上层空间均为移载料台，所以该导引方式无法被应用。

6、惯性导引是在AGV上安装惯导仪（包括加速度计和陀螺仪），并在行驶区域的地面上安装若干定位块。系统根据测得的加速度信号计算出AGV在各个方向上的位移来推算其当前位置，这种推算的累积误差很大，需要利用地面的定位块信号来不断的进行修正。所以，惯性导引实质是一种两级导引方式的结合应用，其实施起来的难度虽很大，但此种导引方式的思路非常值得借鉴。
7、图像识别导引是对AGV行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种诱人的导引技术，但其实际应用仍停留在实验室研究阶段，尚不能在环境多变的工厂环境中得以应用。

8、GPS是室外环境下的全球定位系统，定位精度在10米级，并且在室内无法适用。而在此，我们将该种导引方式延伸为对无线定位的解读。无线定位是当前研究的热门课题，常见的有2.4GHZ工作频率的WIFI和ZIGBEE定位方式，但定位精度低，约5米级，还有一种频段更高的超宽带UWB（Ultra Wide Band）定位，精度约在50cm级，目前成本很高，在国内鲜有应用。但随着科技的进步，精度更高、成本更低的室内无线定位技术定将被发展起来。
    总结以上可知，传统的8大导引方式中，仅有光学导引可使用、惯性导引可借鉴、无线导引可研究。那么我们该如何应对呢？我们可以借鉴惯性导引中两级导引结合的方式，在广域的行走区域采用其他精度稍低的导引方式，这样既维持了其高灵活性的特点，又保证了定位的高精度要求，二者取长补短、相辅相成。