分工与协作是复杂团体的基本组织形式，广泛地存在于人类社会乃至整个生物界。随着人工智能技术的发展与机器人技术的广泛应用，多机器人协作系统正引起越来越多研究者的广泛关注，成为当前机器人领域的研究热点。
 

　　同单个机器人相比，多机器人系统具有更大的负荷能力、更高的可靠性、更灵活的组织形式。多机器人协作系统突破了单个机器人在机械结构、负荷能力上的限制，更加关注单个机器人的操作特长，通过协作机器人之间的合理的分工，将复杂的、沉重的操作任务分解为若干简单的、轻松的操作步骤，借此完成更加复杂的动作、承担更大的操作负荷。目前，多机器人协调系统已经能够解决诸如大型重型工件的协调搬运、无夹具协作焊接、无夹具装配、协作感知外界环境等任务，在加工制造业、航空航天、医疗卫生、军事乃至娱乐服务业均有出现。
 

　　迄今为止，国际上出现的有名的多机器人协作系统包括在RoboCup中广泛应用的SONY四足多机器人系统、日本东北大学的多移动机械臂系统、美国NASA的双臂机器人。有关多机器人协作系统的研究除得到了国内外大学和科研机构的关注外，各机器人生产厂商也给予了高度重视。德国的KUKA公司提出了RoboTeam的概念，可同时控制16台机器人协调动作；日本的安川公司推出了专门的双臂机器人产品DA10、SDA20，其无夹具协作焊接系统更是能同时控制32台机器人的运动。除此之外，像ABB、FANUC、REIS等机器人公司也均提出了自己的多机器人协作系统。

　　目前，工业机器人研究所也正在开展有关多机器人协作系统的研究，从单机器人工作站向多机器人工作站及机器人自动化生产线方向发展。相信伴随着人工智能技术、机器人技术以及控制技术的不断发展，多机器人协作系统必能解决更多复杂的问题，在工业生产和人们的生活中取得更加广泛的应用。

　（工业机器人所 陈琰）