随着工业机器人在各行各业的广泛应用，用户对机器人的使用要求越来越高，如在船舶制造、工程机械、建筑等行业有大量的各种管径不同璧厚的管件要进行切割。传统的手工切割方法无法保证切割轨迹和合适的坡口角度。普通的自动管件切割机也难以切割变坡口马鞍型管道，其坡口仍需人工修整，效率低、工人劳动强度大、工作环境恶劣；马鞍形管道的焊接更是难以完成。因此，市场急需适用于管道马鞍形切割、焊接的机器人离线编程技术。　管道马鞍形切割、焊接离线编程技术有以下特点：

•管件类相贯线切割、焊接一直是管道工程的难题之一。管道马鞍形切割、焊接离线编程技术遵循管件切割、焊接原理的基础上，建立数学模型，并用参数化方程描述了空间相贯线的几何形状。

•开发了具有自主知识产权的6轴工业机器人自动管件切割、焊接离线编程系统。通过交互式窗口输入相交管件的几何参数以及切割、焊接数据工艺参数，根据所建立的相贯线数学模型，规划运动路径与姿态，且按比例同步显示工件。从而将工程图学的理论用于工程实际，为管件切割焊接过程的高精度、自动化生产奠定了数学及图学基础。

•无需借助其他CAD软件，该系统可根据用户输入的管件几何参数，自动计算管件马鞍型曲线。方便的显示管件的几何形状，可旋转、移动便于观察。

•操作简单，便于使用，不要求操作者有使用CAD软件的基础，也无需借助任何CAD软件。

•由于工业机器人有着非常好的重现性和可操作性。只要简单的编程就可以完成各种复杂的空间运动。管道马鞍形曲面机器人切割、焊接技术可根据用户提供的切割、焊接管件参数，自动生成机器人的离线程序，比传统的在线精度更高，自动化程度更高，对操作人员的技术要求更低，生产效率得到大幅度提高。